공익(public good)의, 공익의 의한, 공익을 위한!

[서론]

• 자이로 센서는 마그네틱(자석)의 영향을 받는데, 네덜란드(본사)의 Xsens는 유일(?)하게 마그네틱 영향을 받지 않는다고 함. (SW의 차별점이 있다고 하는데,  이 말이  SW를 통해서 자이로 센서가 마그네틱의 영향을 받지 않게 한다는 의미로 해석하면 될까요?)
• 개발도구와 가격들을 살펴보자

[본론]

• MTI-200-2A8G4-DK

- 개발 KIT

- 가격 490만원 대

https://kr.element14.com/xsens/mti-200-2a8g4-dk/development-kit-sensor/dp/3514475

• MTI-1-0I-T

- 26만원 대

- MEMS Module

- Tri-Axis Gyroscope

- Tri-Axis Accelerometer

- Tri-Axis Magnetometer

- 2.16 V, 3.6 V

- Xbus protocols

https://kr.element14.com/xsens/mti-1-0i-t/mems-module-2-16-3-6-v-lcc-28/dp/3793980?gclid=Cj0KCQjwtO-kBhDIARIsAL6LoregbqY14vQLPU-CF25ah1VcqUUTEEUVKnEiCnHAmQp1MqK7CKMg2OkaAmf6EALw_wcB&mckv=_dc|pcrid||pkw||pmt||slid||product|3793980|pgrid||ptaid||&CMP=KNC-GKR-GEN-SHOPPING-PMAX

- 데이터시트

• Miniature form factor (12x12 mm)

• Easy integration

• Development Kit available

https://www.farnell.com/datasheets/3195233.pdf

• [MT Low Level Communication Protocol Documentation]
  MTi 1/10/100/600-series

https://www.xsens.com/hubfs/Downloads/Manuals/MT_Low-Level_Documentation.pdf

[참고]

우분투.nvidia 드라이버 설치
 ubuntu18.4 + GTX-1660Ti 환경에서 Tensorflow-gpu 설치하기

TensorFlow GPU (2080ti)버전 우분투 18.04 설치 하기
우분투 리눅스 nouveau 끄고 설치하기
NVIDIA DRIVER 설치

[현상]
1. 엔비디아 정식 사이트에서 다운 받은 ./****.run 파일로 실행했을 때 무한 로그인에 빠지는 현상
2. 설치하고 나면 "the system is running in low-graphics mode" 메시지 뜨는 현상
3. msi노트북(GTX1660ti)과 우분투PC(RTX2080ti)로 테스트해 봄  

[해결]

[msi 노트북(GTX1660ti)]
(무한로그인 = 로그인이 안되고 계속 ID/PW를 입력하라는 상황) or ("the system is running in low-graphics mode" 메시지 뜨는 상황)

1. 설치한 엔비디아 삭제
ctrl+alt+F1 키 입력 (무한로그인 or 에러상황)
ID/PW 입력
$sudo apt-get purge nvidia-*

2. 저장소로 설치

$sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$sudo apt-get update

$sudo apt-get install nvidia-xxx ($sudo apt-get install nvidia-418 실행. 여기서 소수점 버전 없이 설치해야 함. 설치된 후 확인버전 418.56) 

$sudo reboot
(재부팅 후)

$nvidia-smi (실행이 되면 잘 설치 된 것임)

[산업용 우분투 PC(RTX2080ti)] : 일반 PC와 바이오스 리스트가 다름

1. BIOS 에서 내장 그래픽 카드 사용 중지 (참고 : https://comterman.tistory.com/505)
1-1. (산업용 PC의 경우) Delete키 입력(BIOS 진입) - Adbanced - PCIe/PCI/Pnp Configuration - VGA Priority - offboard
2. (포맷 진행 한 후) NVIDIA GPU에 모니터 연결하고 부팅 시작 (우분투가 윈도우 같지 않아서 포맷 진행 후 시작하는게 정신건강에 이로움)
3. "the system is running in low-graphics mode" 메시지 뜨는 상황
4. ctrl+alt+F1 키 입력
5. ID/PW 입력
6. 저장소로 설치
$sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$sudo apt-get update

$sudo ubuntu-drivers devices (2020.5.6 추가)

$sudo apt-get install nvidia-xxx ($sudo apt-get install nvidia-418 실행. msi노트북(RTX 1660ti)과 같은 버전. 설치된 후 확인버전 418.56)  (2020.5.6 추가 : 다른 산업용 PC(2080TI)에서 테스트 해보니 추천하는 430 버전을 설치해도 우분투16.04에서 이상없이 동작함)
$sudo reboot

(재부팅 후)

$nvidia-smi 

[결론]
1. 우분투(16.04)에 GPU 설치하는 환경이 제각기 달라서 이유를 알 수가 없음
2. 내장 그래픽과 GPU가 충돌 될 수 있다는 조언에 내장 그래픽을 바이오스에서 비활성화 

3. 너무 많이 포맷을 진행해서 클린설치를 검색 후 진행 했으나 새로운 방법을 시도할 때는 포맷하고 진행하길 추천드림